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个人简介
吴庆祥，师从中国科学院院士丁汉教授和汪小凯教授，现为亚博取款曝顾秒到账方勇纯教授和孙宁教授团队成员。主要研究方向为(1) 航天器微低重力模拟系统的高精度控制；(2) 欠驱动机器人(起重机/吊车等)的自动化与智能化；(3) 仿生机器人、变结构机器人、软体机器人的结构设计与精准控制；(4) 基于学习的智能控制及应用。欢迎想提前进入实验室实习、攻读研究生的同学与我联系，wuqx@nankai.edu.cn。 研究兴趣： (1) 航天器微低重力模拟系统的高精度控制  航天器悬吊微低重力模拟试验系统 (2) 欠驱动机器人(起重机/吊车等)的自动化与智能化    一代 二代 三代 工业桥式起重机实验平台    20吨载重起重机自动控制 16吨载重起重机自动控制 三级摆起重机防摆控制 (3) 仿生机器人的结构设计与精准控制    仿鳐鱼水陆两栖机器人实验平台 行波驱动自重构机器人越障模拟 行波驱动自重构机器人轨迹规划 (4) 变结构机器人的结构设计与精准控制    模态切换 跨域轨迹规划 模态切换      高交会展览 仿腕关节旋转模态 受限空间操作 (5) 软体机器人等的结构设计与精准控制    仿鳄鱼气动软体机器人水中游动模态 仿鳄鱼气动软体机器人陆地移动模态 无系留液压驱动软体机器人实验平台 (6) 消防机器人的结构设计与自主无人控制    消防机器人实验平台 40°楼梯性能测试 40°斜坡性能测试 (7) 高精度柔顺打磨及系统    双极柔顺打磨系统结构图 锌合金生产线机器人自动打磨现场 铅生产线机器人自动打磨现场 更多信息参见实验室主页：https://url.nankai.edu.cn/index.htm (亚博取款曝顾秒到账欠驱动机器人实验室) |
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科研项目、科研奖励、学生竞赛、发明专利
科研项目 主持国家自然科学基金、五院CAST创新基金课题、中国博士后科学基金等项目多项，参与国家重点研发计划课题(2项)、国家自然科学基金面上等项目10余项。 1. 国家自然科学基金青年项目：“分布式质量负载起重机精确补偿与防摆控制研究”，主持 2. 中国博士后科学基金面上项目：“考虑大尺寸货物三级摆吊装的桥式吊车建模和控制研究”，主持 3. 机器人技术与系统国家重点实验室开放课题：“面向装卸和运送过程的负载竖直吊装起重机系统控制研究”，主持 4. 天津市科协自然科学学术专著基金：“起重机器人系统测量、感知、自动化及其工业应用”，主持 5. 智能机器人湖北省重点实验室开放课题：“行波驱动仿鳐鱼水陆两栖自重构机器人结构设计与控制研究”，主持 6. 五院CAST创新基金课题：“超大型遮光薄膜结构高效折展及变质量卸载关键技术研究”，主持
科研奖励 以第2完成人获得天津市科技进步二等奖以及其它科研奖励10余项。 1. 2024年，天津市科学技术进步二等奖(排名第2) 2. 2025年，MRAI 2025 Best Paper Award 3. 2024年，ICIRA 2024 Best Paper Finalist Award 4. 2023年，CFIMA 2023 Best Paper Award 5. 2023年，日内瓦发明展铜奖 6. 2021年，“科创中国”创新创业投资大会(2021)全国百强 7. 2018年，泰安市专利奖一等奖 8. 2017年，新泰市科学技术奖一等奖
指导学生竞赛 指导学生获得国家级/省部级竞赛奖励10余项，校长杯奖励多项，获评华北五省(市、自治区)大学生机器人大赛优秀指导教师。 1. 2024年，“跨域变结构隧道巡检机器人”，全国建筑机器人技能大赛，金牌 2. 2025年，“面向复杂火场搜索任务的跨域变结构机器人”，“挑战杯”中国银行天津市大学生课外学术科技作品竞赛，一等奖 3. 2023年，“面向生态监测与搜救的水陆空多栖仿生机器人平台设计与控制方法”，“挑战杯”中国银行天津市大学生课外学术科技作品竞赛，二等奖 4. 2023年，“面向有色金属的机器人智能感知与控制系统及其工业应用”，“挑战杯”中国银行天津市大学生课外学术科技作品竞赛，二等奖 5. 2022年，“五自由度塔吊机器人平台设计与多目标轨迹优化”，华北五省(市、自治区)大学生机器人大赛，一等奖
发明专利 围绕起重机器人、陆空两栖机器人、变结构机器人、软体机器人、水陆两栖机器人、仿腕关节、自重构机器人等，获得发明专利授权20余件。
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撰写论文、专著、教材等
以第1作者出版学术专著1部，在TIE、RAL、MSSP、JFR等期刊发表SCI论文20余篇，5篇代表作如下： [1] Qingxiang Wu, et al, Deep reinforcement learning-based control for asynchronous motor-actuated triple pendulum crane systems with distributed mass payloads, IEEE Transactions on Industrial Electronics, vol. 71, no. 2, pp.1853-1862, 2024. (欠驱动系统深度强化学习+交流异步电机精确补偿) [2] Qingxiang Wu, et al, Design, modeling, and coordinated locomotion planning of crocodile-inspired amphibious soft robots, IEEE Transactions on Industrial Electronics, DOI：10.1109/TIE.2025.3581259. (软体机器人) [3] Qingxiang Wu, et al, Design and kinematic modeling of wrist-inspired joint manipulators for restricted operating spaces, Journal of Field Robotics, pp. 1-14, 2025. (仿腕关节) [4] Qingxiang Wu, et al, Modeling and nonlinear sliding mode controls of double pendulum cranes considering distributed mass beams, varying rope length and external disturbances, Mechanical Systems and Signal Processing, vol. 158, pp. 107756, Sep. 2021. (欠驱动系统防摆控制) [5] Qingxiang Wu, et al, The real-time vision measurement of multi-information of the bridge crane’s workspace and its application, Measurement, vol. 151, pp. 107207, Feb. 2020. (欠驱动系统视觉感知)
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社会兼职
期刊AE/编委 ● Transactions of the Institute of Measurement and Control (TIMC), Associate Editor ● Frontiers in Neurorobotics, Review Editor ● Frontiers in Medical Technology - Medtech Data Analytics, Review Editor 学术兼职
1. 中国指挥与控制学会智能控制与系统专业委员会，委员 2. 中国自动化学会建筑机器人专业委员会，委员 3. 中国指挥与控制学会网络科学与工程专业委员会，委员 4. 中国计算机学会智能机器人专业委员会，委员 5. 天津市电机工程学会青年工作委员会，委员 6. 天津市电机工程学会智能装备与先进制造专委会，委员
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